擺線針輪傳動(dòng)是采用擺線輪和針輪嚙合的少齒差行星傳動(dòng)，該傳動(dòng)機(jī)構(gòu)是在二十世紀(jì)三十年代初在德國(guó)首先研制成功，發(fā)明者lorenzbraren于1931年在慕尼黑創(chuàng)建了賽古樂(lè)股份有限公司，并開(kāi)始制造和銷售擺線針輪減速機(jī)。該傳動(dòng)機(jī)構(gòu)具有傳動(dòng)比大、傳動(dòng)效率高、體積小、重量輕、承載能力大、運(yùn)行平穩(wěn)、噪音低、壽命長(zhǎng)等特點(diǎn)。該公司成立20多年來(lái)，首先開(kāi)發(fā)了TwinSpin系列高精度減速器，然后以此為基礎(chǔ)，逐漸拓展了DriveSpin（驅(qū)動(dòng)器系列）和RotoSpin（定位驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)）系列產(chǎn)品，形成三類產(chǎn)品并列格局。TwinSpin系列高精度減速器具有高減速比、高精度、高剛性、大扭矩、低噪音、低振動(dòng)、零背隙的特點(diǎn)。由于體積小、重量輕，可用于機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)。該系列產(chǎn)品零背隙的特性明顯具有領(lǐng)先優(yōu)勢(shì)。

由于擺線針輪減速機(jī)零部件制造誤差、裝配誤差以及傳動(dòng)過(guò)程中溫度變形和彈性變形的存在,輸入輸出傳動(dòng)誤差在所難免。傳動(dòng)誤差是指輸出軸實(shí)際轉(zhuǎn)角與理論轉(zhuǎn)角之間的偏差值，是評(píng)價(jià)擺線針輪減速機(jī)傳動(dòng)精度的重要指標(biāo)。
傳動(dòng)誤差是指：當(dāng)輸入軸單向旋轉(zhuǎn)時(shí)，輸出軸轉(zhuǎn)角的實(shí)際值與理論值的差值。對(duì)于行星架為輸出軸的擺線針輪減速機(jī)，若假設(shè)輸入軸(即太陽(yáng)輪)輸入端勻速轉(zhuǎn)動(dòng)且其轉(zhuǎn)角為θs、輸出軸(即行星架)實(shí)際轉(zhuǎn)角為θc、系統(tǒng)傳動(dòng)比為iz，則該系統(tǒng)的傳動(dòng)誤差為：δθc＝θc‑θs/iz。傳動(dòng)精度即是前面提到的傳動(dòng)誤差，圖1為傳動(dòng)誤差的波形示意圖。
傳動(dòng)精度的確定對(duì)于機(jī)器人用擺線針輪減速機(jī)的零部件生產(chǎn)和裝配過(guò)程具有現(xiàn)實(shí)的指導(dǎo)意義，能夠提前確定零部件的優(yōu)化配合關(guān)系，對(duì)采用互補(bǔ)性好的零部件搭配出性能更優(yōu)的減速機(jī)具有重大的意義。