機(jī)器人的第一關(guān)節(jié)與第四關(guān)節(jié)均采用RV減速機(jī)，重量輕的機(jī)器人可以使用第五關(guān)節(jié)和第六關(guān)節(jié)的諧波減速器。重載機(jī)器人的所有關(guān)節(jié)均需要使用RV減速器，每個機(jī)器人均采用4.5 RV減速機(jī)
工業(yè)機(jī)器人的電源通常是交流伺服電機(jī)，因為脈沖信號驅(qū)動，伺服電機(jī)本身可以實現(xiàn)調(diào)速，為什么還需要減速器？工業(yè)機(jī)器人通常執(zhí)行重復(fù)動作來完成相同的操作，以確保工業(yè)機(jī)器人能夠在生產(chǎn)過程中完成任務(wù)，保證工業(yè)機(jī)器人的操作質(zhì)量。

因此，為了提高和保證工業(yè)機(jī)器人的精度，對工業(yè)機(jī)器人中的RV減速器或諧波減速器的其它功能進(jìn)行了分析，在負(fù)載較大的情況下，傳遞更多的扭矩，提高此外，伺服電機(jī)在低頻運(yùn)行時易發(fā)生熱、低頻振動，從而保證了伺服電機(jī)的精度和可靠性。

精密減速器的存在使得伺服電機(jī)以適當(dāng)?shù)乃俣冗\(yùn)行，降低了工業(yè)機(jī)器人各部分的轉(zhuǎn)速，需要增加機(jī)械本體的剛度，與普通減速器相比，其機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器具有體積小、功率大、重量輕
與諧波減速器相比，RV減速機(jī)具有較高的剛度，因此，在關(guān)節(jié)機(jī)器人中，齒條減速器通常放在機(jī)架、大臂、大肩等重載位置，諧波減速器直角坐標(biāo)系中常用的行星減速機(jī)
同時，RV減速機(jī)能夠顯著降低運(yùn)動精度，目前許多國家采用了高精度的RV減速器，其疲勞強(qiáng)度、剛度、壽命比普通諧波傳動長。