RV減速機(jī)：

用以轉(zhuǎn)距大的智能機(jī)器人腳部腹部和手肘3個(gè)骨節(jié)，負(fù)荷大的工業(yè)機(jī)械手，一二三軸滿是用RV。比照諧波減速機(jī)，RV減速機(jī)的要害所在制作工藝和機(jī)械加工工藝。RV減速機(jī)具有更高的疲勞極限、曲折剛度和使用壽命，不像諧波傳動(dòng)系統(tǒng)那般隨之使用時(shí)間進(jìn)步，健身運(yùn)動(dòng)精密度會(huì)顯著削減，其缺點(diǎn)是凈重重，尺寸很大。

諧波減速機(jī)：

用以負(fù)荷小的工業(yè)機(jī)械手或大中型智能機(jī)器人尾端好多個(gè)軸，諧波減速機(jī)是諧波齒輪傳動(dòng)的這種，諧波齒輪傳動(dòng)包括諧波網(wǎng)絡(luò)加快機(jī)和諧波減速機(jī)。諧波減速機(jī)包括：剛輪、柔輪、滾動(dòng)軸承和波超聲波發(fā)生器三個(gè)，四者必不可少。在其間，剛輪的齒數(shù)略大于柔輪的齒數(shù)。諧波減速機(jī)用以中小型智能機(jī)器人特性是重量輕、很輕、承載力大、健身運(yùn)動(dòng)高精度，單級(jí)減速比大。

二者滿是少齒差齒合，不一樣的是諧波里的這種重要傳動(dòng)齒輪是軟性的，它有必要不斷的髙速形變，因而它較為靈敏，承載能力和使用壽命都不足。RV一般是用擺線針減速機(jī)，諧波之前滿是用漸開線齒輪齒形，現(xiàn)在有一部分出產(chǎn)廠家使用了雙弧形齒型，這類齒型比漸開線齒輪優(yōu)異許多。